Đội trinh sát vũ trang thị xã Long Khánh được thành lập vào tháng 5 năm 1968.

Long Khánh là địa bàn chiến lược trên vùng miền Đông Nam Bộ trong thời kỳ chống Mỹ. Chính quyền Sài Gòn tập trung nhiều sắc lính, xây dựng hệ thống các căn cứ quân sự, đồn bót nhằm đàn áp phong trào đấu tranh của người dân, đánh phá các căn cứ cách mạng trên địa bàn.

          Lúc ban đầu thành lập, đội trinh sát vũ trang thị xã  Long Khánh gồm 3 đồng chí do đồng chí Lương Văn Thọ chỉ huy. Trong từng thời kỳ về sau, đội được bổ sung thêm lực lượng. Từ khi thành lập cho đến ngày giải phóng Xuân 1975, đội trinh sát vũ trang thị xã Long Khánh đã kiên cường bám trụ địa bàn, bám dân hoạt động và tổ chức nhiều trận đánh địch, hỗ trợ cho phong trào đấu tranh của địa phương trên nhiều mặt trận.

Những trận đánh ban đầu của đội đã gây dựng được tiếng vang khi diệt địch một cách táo bạo. Trong năm 1970, đội đã tổ chức diệt tên tình báo tiểu khu vào ban ngày tại ấp Chiến lược Bảo Vinh A và một trận diệt tên chiêu hồi, phản động tại vùng rẫy Bảo Vinh.

Trận đánh gây tiếng vang lớn trong nội ô thị xã là tập kích váo quán Ly Ly đêm ngày 4 tháng 11 năm 1970. Các thành viên của đội đã cải trang vượt qua vòng đai kiểm soát của địch, đột nhập vào nội ô thị xã, dùng tạc đạn và súng đánh sập địa điểm quán có nhiều sắc lính địch tụ tập. Trận đánh này, đội diệt 11 lính địch; trong đó có 2 sĩ quan Mỹ, 1 tiểu đoàn trưởng xây dựng nông thôn, 3 cảnh sát đặc biệt, 1 phó chi cảnh sát, 4 sĩ quan tình báo. Khi vượt vòng vây trở về căn cứ, đội bị vướng mìn địch. Hai đồng chí Nguyễn Văn Ngọc, Nguyễn Thanh Xuân bị thương nặng, đồng chí Lương Văn Thọ bị thương và cháy xém nửa người. Địch phát hiện và tấn công. Hai đồng chí Văn, Xuân tình nguyện ở lại chiến đấu để đồng chí Thọ tìm cách rút về cứ để tiếp tục gây dựng lực lượng cho đội. Đồng chí Văn, Xuân chiến đấu đến hơi thở cuối cùng.

          Trong quá trình hoạt động, chiến đấu, đội trinh sát vũ trang thị xã Long Khánh đã đạt được những thành tích đáng tự hào:

          Tổ chức 52 trận đánh, loại khỏi vòng chiến 681 tên, trong đó diệt 506 tên địch; làm bị thương 175 tên địch. Riêng trong chiến dịch Hồ Chí Minh giải phóng Long Khánh, đội bắt sống 151 tên , diệt 63 tên tại chỗ và đưa về trên 88 tên. Đội phá hủy của địch 3 khẩu pháo các loại, 3 máy bay, 4 xe GMC, 2 xe Jeep, 5 toa và 2 đầu máy xe lửa và nhiều phương tiện, vũ khí khác.

          Đội trinh sát vũ trang thị xã Long Khánh được tặng 2 Huân chương chiến công hạng II, 1 Huân chương chiến công hạng III, 1 Huân chương chiến công hạng I, 5 bằng khen cấp tỉnh, 3 bằng khen cấp huyện. 3 Huân chương giải phóng cho thành viên của đội.  Năm 1978, đội được nhà nước phong tặng danh hiệu Đơn vị Anh hùng lực lượng vũ trang nhân dân.